整车运动主要有行走时的运动、工作前支腿的伸缩运动、工作中回转平台的回转运动、一号臂的变幅运动、伸缩运动、一二号臂间的变幅运动、二号臂的伸缩运动、二号臂与飞臂的变幅运动、工作平台的调平旋转运动。在工作时的主要运动体现为:

1)转台的回转运动。由液压马达驱动减速机带动转台绕回转支承转动,其运动规律由液压马达的转速和减速机与回转支承的齿数比决定,平台回转与马达运动的变换呈线性关系。

2) 一号臂的变幅运动。由连接回转平台与一号臂之间的伸缩液压紅驱动变幅,该运动是伸缩虹的直线驱动转变为控制一号臂围绕其根铰点的俯仰运动,变幅伸缩赶伸缩的快慢决定了臂架变幅角变化的快慢,变幅角运动与变幅社运动的变换呈非线性关系。

3) —号臂各节臂之间的伸缩运动。分三层,第一节臂与第二臂之间使用一个伸缩虹控制,第二节臂与第三、四节臂之间使用伸缩紅与绳排的同步伸缩运动控制,第四、五、六之间也是使用伸缩虹与链排的同步伸缩运动控制,这些臂节运动与伸缩紅运动具有简单的线性关系。

4) 一二号臂之间的变幅运动。使用六连杆单液压紅的直线驱动控制变幅角度运动,变幅角运动与液压紅伸缩运动变换呈非线性关系。

5) 二号臂各节臂之间的伸缩运动。使用伸缩紅与链排的同步伸缩运动控制,其臂节运动与液压虹伸缩运动呈线性变换。

6) 二号臂与飞臂之间的变幅运动。通过四连杆连接单一液压紅驱动运动,变幅角与液压赶运动呈非线性关系。http://www.jmlswh.com/