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（二）用户程序执行阶段? 在用户程序执行阶段， PLC总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序(梯形图)。在扫描每一 条梯形图时，又总是先扫描梯形图左边的由各触点构成的控制线路，并 按先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进行逻辑运算， 然后根据逻辑运算的结果，刷新该逻辑线圈在系统RAM存储区中对应位 的状态；或者刷新该输出线圈在I/O映象区中对应位的状态；或者确定是 否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。

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到了1980年，工业机器人才真正在日本普及，故称该年为“机器人元年 ”。 随后，工业机器人在日本得到了巨大发展，日本也因此而赢得了“机器 人王国的美称”。 自治潜水器 随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，使机器人在功能和技术层 次上有了很大的提高，移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典 型的代表。由于这些技术的发展，推动了机器人概念的延伸。80年代， 将具有感觉、思考、决策和动作能力的系统称为智能机器人，这是一个 概括的、含义广泛的概念。这一概念不但指导了机器人技术的研究和应 用，而且又赋予了机器人技术向深广发展的巨大空间，水下机器人、空 间机器人、空中机器人、地面机器人、微小型机器人等各种用途的机器 人相继问世，许多梦想成为了现实。 AB 2750-ASD

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