1)单向型离合器滚柱受弹簧的弹力，始终与外扼和星轮接触。哈默纳科可逆离合器谐波减速机SHG-32-100-2SH当外辘主动逆时针旋转或星轮主动顺时针旋转时，离合器均进入楔合状态;反之，离合器为脱开状态。

    2)带拨爪单向型离合器这种离合器单向型离合器多一个拨爪，不论外扼或星轮何者主动，只能传递单向运动，而且可以通过拨爪拨动滚柱，可使运动中断。哈默纳科可逆离合器谐波减速机SHG-32-100-2SH拨爪和传动系统中起操纵作用的运动链相连接，爪在运动未中断前和离合器一起转动。

    3)带拨爪双向型离合器它和带拨爪单向型离合器的区别在于有对称布置的星轮工作面和滚柱，不论外扼和星轮何者主动，均能两个方向传递运动，哈默纳科可逆离合器谐波减速机SHG-32-100-2SH而且均可通过拨爪来使传动中断。拨爪可由传动系统中起操纵作用的运动链或直接用杠杆来控制，使从动轴作正、反输出，是一种可逆离合器。