归纳起来，PID控制规律主要具有以下优点：

  (1)蕴涵了动态控制过程中的过去、现在和将来的主要信息。其中：比例(P)代表了当前的信息，起纠正偏差的作用，使过程反应迅速；微分(D)代表了将来的信息，在信号变化时有超前控制作用，使系统的过渡过程加快，克服振荡，提高系统的稳定性；积分(I)代表了过去积累的信息，它能消除静差，改善系统静态特性。此三种作用配合得当，可使动态过程快速、平稳、准确，收到良好的控制效果。

  (2)控制适应性好，有较强的鲁棒性，适合于各种工业应用场合。

  (3)算法简单明了，形成了完整的设计和参数整定方法，很容易为工程技术人员所掌握。

  P（proportion:比例调节）:

  1，不可避免的会使系统存在稳态误差（因为只有偏差信号不为零时调节器才有输出，如果偏差信号为零，调节器输出也会为零，此时失去调节作用，所以比例调节器是利用偏差实现控制的）。

  2，稳态误差随比例增益增大而减小，增大比例增益还可以加快系统响应速度，但比例增益越大，系统稳定性越差，容易上下波动。

  3，适用于对给定值不变的系统的有差跟踪，不适用于给定值随时间变化的系统。