姓名：钟宁健

1、初始化参数

在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡（以及PC）上电。此时伺服电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

3、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。

使用这个指令或参数，看伺服电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服电机使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

DG497 Siemens 6ES5313-3AA11 6ES5 313-3AA11 E:1
PP7980 Inverter board Danfoss 175H1909 DT1 175H1912
PP9794 Siemens 6ES5956-0AA11 6ES5 956-0AA11
PP8643 Wifag WPOS-2 AK-R2 4-5679
PP6521 Schleicher UBE 32 10D Version E 31409246
HA605 Regler Landis & GYR PRV1.64 PVG1.1
DD202 Ferrocontrol V-INT 428 09900673 0990 0673
HA40 Schneider Telemecanique TSXDET3242
PP9695 Softstart Sanftanlauf Danfoss MCI 15 037N0039
DG979 Siemens 6DM1001-3LA02-0
DG381 Siemens 6DS1308-8AB 6DS1 308-8AB E4
PP8360 Inverter board Lenze 4902BB.1A
               PP5754 Ferrocontrol FB IOT8
PP3464 Füllstandsanzei?ger Vega Vegamet 512 Z
PP4968 Sicherheitsrela?is Pilz PZE X5V 774593
DG980 Siemens 6DM1001-3LA02-0 6DM1 001-3LA02-0 
PP2818 Power Supply ICP Electronics ACE 716A +-12V +-5
PP6191 ABB YTEA250-8 YTEA 250-8 YT212001-AE/2
PP9575 Inverter board Siemens 6SE1200-1EA10-3
DD691 Melsec Controller Mitsubishi AY41
PP7441 Siemens 6SC6500-0UC01
PP2216 Hartmann Braun H&B ABB Freelance DAO01 P 37171-4
TU77 Sieb & Meyer M2 AC Servo 26.36.15 1x 26.36.015.10
PV933 Heller B 23.032 245-000/5134 20.002613-1
PP5382 Siemens SMP-E211 C8451-A107-3
HA418 Ifm OGH504 OGH-FNKG/US100
ON814 Siemens Sitor 6QG1335-3BK02 K-(B6)A(B6)C380?/512-2
ON820 SEW Profibusmodul MQP32D 08241929
ON831 EAE Ein/Ausgabekart?e MIO-400KF REV B
TU657 Ferrocontrol 0900650 AW1-WK
HA769 Power Management Siemens 9AL2137-1AA00-1?AA0
               PP2195 IGBT Semikron Semitrans M SKM145GB123D
PP8791 Power-Managemen?t-Modul Siemens 9AL2137-1AA00-1?AA
PP9308 Inverter board Refu IS11060.01SP02
PP9309 Inverter board Refu ME11019.04SP04
PP4812 Indramat DK 6-1
PP9639 Gaswarnger?t GFG GMA 41B
KU449 HBM MGT 32 SP TF 2112 SP 2532
PP6644 Digital Operator Yaskawa JVOP-120
PP6645 Inverter board Yaskawa YPCT31253-1C ETC604110-S0
PP6646 Inverter board Yaskawa YPHT31196-1B ETP604350
PP9682 AS-Interface Modul Pepperl Fuchs VBA-4E4A-KE-ZEJ?
PP9810 Power Supply Sparkle SPI-200G
PP8286 Display board Ebelt 66045 66131.01
PP8287 Power Supply board Ebelt 66137
Y709 Siemens Teleperm M 6DS1701-8AB 6DS 1701-8AB E:3
PP5598 Digitaleingabe Bernecker Rainer B&R MCE16A-1 C0
PP2751 Sicherheitsrela?is Schmersal AZR62A2
PP7997 Power Supply Power One CPA 250-4530
PP2196 IGBT Semikron Semipack 1 SKKT42/14 GE104x125DC05
PP5300 Power Supply Nemic Lambda EWS100-12
PP3169 Druckmaschinene?lektronik EAE MUP 5 782161
TU393 Telemecanique Schneider Advantys STB PDT3105 
LV148 Omron E3S-2LE41
PP960 Sicherheitsrela?is Omron G9SX-ADA222-T15
               PP8062 SAE FW-10-V24/1 9103011 V24-1
TU480 Digitale Eingabe Pilz PSS DIOZ 301100
KE26 Visolux Lichtschranke RLF 21-8-800-1419
KW84 alcatel Einschubkarte SOTO4 S0T04 3AC04021
PP1247 Siemens 6FX1821-1BX13-4?D
PP1809 Mice Media Modul Hirschmann MM2-4TX1