机器人认知走路训练与电脑评测器械价格

本文的研究加深了对步态规划方法的认识与理解,也为康复训练临床试验及寻求更稳定合理的步态规划提供了借鉴。(2)为实现康复训练过程中控制的实时性和高精度,消除系统中存在的未建模动态、外部扰动和非线性不确定性的影响,提出了采用两个相互独立控制器共同作用控制的方法,即基于标称模型的计算力矩控制器和变结构鲁棒自适应补偿控制器。补偿控制器中加入了一个动态信号和非线性的阻尼项来抑制未建模动态、外部有界扰

*13、镜像步态学习评估功能：提供步态学习评估功能，能够把他人的步态镜采集提取供给患者学习新步态，给患者提供更多步态可能性，为临床工作者提供便利；

14、训练中通过患者系数调节，保障跑台与机械腿的同步；

15、引导力实时可调，可根据患者下肢健、患侧的情况进行单独调整也可以同步调整，调整范围1%-100%，提供肌力侦测下的主被动无间隙切换；

16、功能：侦测患者双下肢髋、膝关节的肌张力状态，当患者出现时，步行训练台与机械腿停止运动，确保患者安全；

17、步态分析功能：实时反馈患者在行走中腿部用力情况，鼓励患者主动参与，实时评估患者用力方向，通过分析反馈患者可及时纠正错误步态；

18、跟踪评估功能：设备将患者大、小腿肌张力变化情况及髋、膝关节活动数据动态描绘成曲线图形进行显示，治疗师通过观察一个步态周期内任意时刻数据调整治疗，防范训练风险；