自动化化肥装车系统技术优势：

1.托盘放置的位置可以根据车型信息自动升降，以保证机械手移动距离优化，提升效率；

2.可以满足各种车型，平板车、低栏车、高栏车；

3D视觉定位，码垛更精细

1. 高精度3D视觉传感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料；

2. 2.根据袋／包点云信息实现高精度抓取和码垛，码垛精细，防止遛包垮跺；

袋包横竖交叠自动码垛算法

1.垛形算法

装车预警--判断能否装

装车方案--解决如何装

装车执行—实现怎么装（优摆放数量）

2.垛形设计

基本垛形适应不同车型

横竖包交错，包间互相交叠

防遛包

垛形随高度作塔形算法

车辆激光扫描检测成像

?车辆特征识别与提取

各类车型样式的特征识别，并建模，完成特征的提取

?车辆规格尺寸检测

主要包括车辆的长、宽、高、各类特征的尺寸规格

?检测系统自检

通过标准物体的识别，进行标准比对，确保检测运行可靠

停车引导及位置偏差自适应

水平停偏

当车辆出现水平偏差，如左图所示，装车 机通过码垛小车行走偏移量来弥补停车位 的偏差，容许的偏移量为单边15cm。

角度停偏

当车辆出现角度偏差，如右图所示，装车 机通过激光扫描得出的角度偏差，以及车 身长宽高来计算偏差递增量，电控根据给 出的递增量，在容许偏差单边15cm内来 进行码垛计算。