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1800年前的汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓 车。计里鼓车每行一里，车上木人击 木马车 鼓一下，每行十里击钟一下。 后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并用其 运送军粮，支援前方战争。 1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪 的道顿堀演出。 1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎嘎 叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。瓦克逊的本意是想把生物的功能 加以机械化而进行医学上的分析。

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柔性”是相对于“刚性”而言的，传统的“刚性”自动化生产线主要实 现单一品种的大批量生产。其优点是生产率很高，由于设备是固定的， 所以设备利用率也很高，单件产品的成本低。但价格相当昂贵，且只能 加工一个或几个相类似的零件。如果想要获得其他品种的产品，则必须 对其结构进行大调整，重新配置系统内各要素，其工作量和经费投入与 构造一个新的生产线往往不相上下。 A06B-6050-H002

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