谐波减速器目前广泛应用于机器人以及自动化机械设备上，谐波减速器究竟是什么呢？能在智能自动化领域占据不可或缺的一席之地。

谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波传动装置是利用一个构建的可控制的弹性变形来实现机械运动的传递。谐波传动通常由三个基本构件组成，包括一个有内齿的刚轮，一个工作时可产生径向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭圆形、外圈带有柔性滚动轴承的波发生器。柔轮的外齿数少于刚轮的内齿数。在波发生器转动时，相应与长轴方向的柔轮外齿正好完全啮入刚轮的内齿；在短轴方向，则外齿全脱开内齿。当刚轮固定，波发生器发生转动时，柔轮的外齿将依次啮入和啮出刚轮的内齿，柔轮齿圈上的任意一点的径向位移将呈近似于正弦波形的变化，所以这种传动称为谐波传动。

谐波减速器是由刚轮、柔轮和波发生器构成，刚轮的齿数一般比柔轮的齿数多2齿，三者通过谐波传动原理进行工作，当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。

谐波减速器结构简单紧凑，小型轻量，易于获得大的减速比，因此在机器人及自动化机械设备的小关节处使用频率逐渐增加。

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