去毛刺机器人的应用简介
去毛刺机器人，英文deburring robot。在机械行业中获得较为广泛的应用。
去毛刺机器人是典型的机电一体化装置，它综合运用了机械与精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果，随着经济的发展和各行各业对自动化程度要求的提高，去毛刺机器人技术得到了迅速发展，出现了各种各样的去毛刺机器人产品。去毛刺机器人产品的实用化，既解决了许多单靠人力难以解决的实际问题，又促进了工业自动化的进程。
近几年去毛刺机器人技术研究和发展的状况，在充分发挥机、电、软、硬件各自特点和优势互补的基础上，提出了一种新的筛管横孔去毛刺去毛刺机器人系统，用以去除筛管横孔上的毛刺，该去毛刺机器人可在范围为114mm-190mm的管道外部进行去毛刺作业，并对去毛刺去毛刺机器人整体机械结构、传动系统、驱动装置和控制系统进行了分析和设计，提出了一套经济型设计方案。为提高系统的稳定性和操作灵活性，本去毛刺机器人采用蠕动式移动和分段式框架结构形式。
将机器视觉及数字图像处理技术应用于自动化去毛刺系统中，采用机器视觉对孔位进行探测，并对摄像机内外参数标定的计算方法进行了详细的论述，并根据标定进行物像变换，将目标点在摄像机坐标系下的坐标变换到去毛刺机器人坐标系中，从而获取了空间目标点的三维空间坐标，然后再采用两步法对去毛刺机器人进行导引控制。 在控制主机的选用上，采用结构紧凑、扩展功能强和可靠性高的PC工业控制计算机作为主机，配以AT89C52单片机主要承担系统功能初始化、数据运算与处理、步进电机驱动以及故障诊断等功能。并设计了去毛刺去毛刺机器人上位机和下位机的串行通信结构。
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